助力機(jī)械手在設(shè)計上有什么要注意的？

助力機(jī)械手是機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)療、軍事、半導(dǎo)體制造、太空探索等領(lǐng)域都可以見到。那么助力機(jī)械手的設(shè)計要求是什么呢？

1.該臂應(yīng)具有大的承載能力、良好的剛性和輕的自重。

手臂的剛度直接影響助力機(jī)械手抓取工件時的穩(wěn)定性、移動速度和定位精度。如果剛性差，手臂在使用中會扭曲變形，產(chǎn)生振動，或者工件被卡住無法工作。為此，助力機(jī)械手一般采用剛性好的導(dǎo)桿來增加手臂的剛度，各支撐和連接件的剛度也要有一定的要求，以保證能承受所需的驅(qū)動力。

2.手臂的移動速度要合適，慣性要小。

助力機(jī)械手的運(yùn)動速度一般根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏要求來確定，但一味追求高速度是不可取的。當(dāng)手臂從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常運(yùn)動速度時，它開始，當(dāng)它從恒速下降到停止時，它停止。速度變化過程就是速度特性曲線。手臂的重量輕會讓它平穩(wěn)的啟動和停止。

3.手臂動作要靈活。

助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，使手臂動作輕快靈活。在動臂上安裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使動臂輕快平穩(wěn)地運(yùn)動。此外，對于懸臂式助力機(jī)械手，還應(yīng)考慮手臂上零件的布置，即計算手臂移動零件的重量對旋轉(zhuǎn)、提升和支撐中心的偏心力矩。超重力矩對手臂運(yùn)動非常有害。過大的過重力矩會引起手臂振動，升降時會出現(xiàn)一種低頭現(xiàn)象，也會影響動作的靈活性。嚴(yán)重時會卡臂卡柱。因此，在設(shè)計力臂時，盡量使力臂的重心通過轉(zhuǎn)動中心或盡可能靠近轉(zhuǎn)動中心，以減少偏轉(zhuǎn)力矩。