助力機(jī)械手升降系統(tǒng)的組成及工作原理是什么？

助力機(jī)械手提升系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括提升設(shè)備和提升傳感器。起重設(shè)備主要是指起重系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備和測(cè)量設(shè)備。當(dāng)操作者有垂直運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)時(shí)，升降傳感器測(cè)量其操作力信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)測(cè)量值通過(guò)下位機(jī)向DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒提升物料。此時(shí)，操作員施加的操作力僅提供垂直方向上的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，而不是實(shí)際驅(qū)動(dòng)力。

機(jī)械手提升設(shè)備主要由:DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、滾筒和鋼絲繩組成。

助力機(jī)械手減速器的輸入端與DC伺服電機(jī)的輸出軸連接，輸出端與纏繞鋼絲繩的卷筒連接?？刂葡到y(tǒng)將提升傳感器檢測(cè)到的操作力信號(hào)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)DC伺服電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒通過(guò)減速機(jī)滾動(dòng)。與電機(jī)同軸連接的光電編碼器測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。測(cè)量信號(hào)作為系統(tǒng)的響應(yīng)信號(hào)傳遞給控制器進(jìn)行控制，進(jìn)而完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器為蝸輪減速器，可以同時(shí)增加扭矩和自鎖。

助力機(jī)械手的升降傳感器主要用于檢測(cè)垂直方向的操作力，即獲取操作者的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。助力機(jī)械手的操作人員通過(guò)升降傳感器將運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)，即物料上升或下降的運(yùn)動(dòng)信息，采集到控制系統(tǒng)中。助力機(jī)械手控制器根據(jù)獲得的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)，提供提升物料的驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)力將通過(guò)鋼絲繩的收緊和放松來(lái)完成操作者的操作趨勢(shì)。

助力機(jī)械手的升降傳感器由連接部分、控制手柄和承重部分三部分組成。連接部分是連接傳感器手柄和鋼絲繩的部分。助力機(jī)械手控制手柄的主要部件有:拉緊拉簧、滑動(dòng)電位器、套筒和承重主軸。有兩個(gè)拉簧，均以緊的狀態(tài)分別置于套筒的上端和下端。兩個(gè)拉簧使用相反的預(yù)緊力為套筒提供支撐作用和零位作用。電位器測(cè)量操作者的操作力，其滑動(dòng)端與套筒連接。